Carrot

洛星高等学校のロボット研究部で初めてCAMPFIREにてクラウドファンディングを行い，作成したロボットです．
メカナムホイールを用いて全方向に移動が可能で旋回が可能な全自動台車を開発しました．
ロボカップジュニアと比較してとても大きな機体を製作するに当たり，部活のCNCにクーラント循環装置を自作しました．
また，自動走行をするにあたりROSを導入し，LiDARを用いた自動走行の開発も行いました．

文化祭や洛星ファミリーの集い(OB同窓会)などで展示を行いました．

クラウドファンディングの報告会は残念ながらコロナの影響で開催できませんでしたが，文章・動画での報告とさせていただきました．
ご支援ありがとうございました．

部活動でのクラウドファンディングは翌年も行われたようです．高校生による自走式空気清浄機HARPの開発援助

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4足歩行ロボット

大学の授業で作ったロボットです．
大きな段差がある道を渡るのとサッカーのPKのキーパー役をしてボールを止める課題がありました．
多くのロボットがyaw軸方向の間接があるロボットを作るのに対して，ここでも逆張りでSpotのような犬のようなロボットを目指しました．
このロボットでも家にある3Dプリンタがフル稼働でした．

結果としては道は渡れなかったものの，歩いてPKを止めることができました．
歩容を何種類か試しましたが，結果的にはサーボの数が多い割に電池が単三電池であることから電流不足でモータが安定せずに安定した歩容が実現できませんでした．
逆運動を利用し足先の座標を求め，さらには９軸センサによる姿勢を用いたフィードバック制御も実装し姿勢制御を行いました．
それでも，見た目も可愛く，高度な制御を取り入れることができ，とても楽しかったです．

私は機体設計・製作，歩容のプログラムを担当し，もう１人がPKのプログラム，もう１人がリーダーという形で開発を進めました．

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逆運動による足の運動

姿勢フィードバックを用いた制御

歩容の様子

LINEMAKER

TEPIAチャレンジ助成事業2017にてグランプリを獲得したロボットです．
校庭の白線引きを自動化することをコンセプトに開発を行いました．
サッカーコートや野球のフィールドなど，人の手で白線を引くのは複雑なことを自動化しようといった物です．
報告会では，円と直線に白線を引くことができ，グランプリを獲得しました．
課題点としては校庭といった石などが存在する不整地上での動作があげられ，私たちはGNSSシステムを用いて校庭のある地点からの相対座標を取得することで解決ができないか試行錯誤を行いました．

私は，このロボットの基板設計から実装，ファームウェア開発までを行いました．

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蛇型ロボット

大学の授業で作ったロボットです．
段差がある道を渡るのとセンサで障害物を回避して進む課題がありました．
多くのチームが４足歩行ロボットを作る中，逆張りで蛇型ロボットに挑戦しました．
家にある3Dプリンタがフル稼働でした．

結果としては遅いものの，課題は２つともクリアしなかなか面白い経験ができたのではないでしょうか．
班員は３人おり，１人は高専からの編入生でプログラムは任せて，私が機体設計および製作を担当し，もう１人がプレゼン等を担当してくれました．

最終報告書を作成してあるので興味を持った方がいれば，連絡いただければお渡しします．

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Works

ここでは，公開できる範囲でこれまでに作成してきたロボットやシステムなどの一覧を示す．

LINEMAKER（TEPIAチャレンジ助成事業）

ALVA （TEPIAチャレンジ助成事業）

Aquila（Robocup Junior Rescue Maze）

Carrot（CAMPFIREクラウドファンディング）

蛇型ロボット（大学授業）

４足歩行ロボット（大学授業）

レスキュー実機 ロボット (ロボカップレスキュー実機リーグ)

ロボトレース ロボット(マイクロマウス　ロボトレース部門)

自宅サーバ

自宅LEDシステム

自宅3Dプリンタ

ホームページリニューアル

これまで使用していたカスタムCSSのリンクが切れてしまったため，Hexo.ioを用いてホームぺージを立て直しました．

Worksはまだ作成途中です．．．

About Me

AVR,STM32を弄ってロボットを作ったりROSを使ってAIを動かしながらたまにネットワークをいじる大学生です．
Robocup SSL, Robocup レスキュー実機, ロボトレースに出場しているかもしれません．
組込み機器の開発,基板設計から実装,ファームウェアの開発まで浅く広く器用貧乏なフルスタックエンジニア？です．

Contacts

guetan<at>guetan.dev
<at>は@に変えてください．

Publications

  • 栢木 駿, 福井 善朗: 2指ロボットへオブザーバーを実装した時におけるPID制御による指固定が推定精度に与える影響について, 第42回計測自動制御学会九州支部学術講演会, 2023/12/2-3(長崎大学), 発表日12/3(202A1).

Career

資格・免許

  • 第四級アマチュア無線技士　取得　2015.8
  • 普通自動車第一種運転免許　取得　2020.10
  • 基本情報処理技術者試験　合格　2021.4
  • 第三級アマチュア無線技士　取得　2021.9
  • 第二種電気工事士　取得　2022.3

大会等の参加経歴

TEPIAチャレンジ助成事業

ロボカップジュニア　レスキューメイズ部門

ロボカップジャパンオープン　レスキュー実機

ロボカップジャパンオープン　小型ロボットリーグ

  • 2022.10 Greentea
  • 2023.5 Greentea 4位

WRS2020 災害対応標準性能評価チャレンジ

全自動全方向移動型台車Carrotの開発

  • 2019.2 ~ 2019.4 CAMPFIREにてクラウドファンディング

職歴

九州工業大学　夜間技術補佐員

学生の学内でのPCの利用についてのサポートや学内インフラの整備の補助業務
2020.12 ~ 2023.3

九州工業大学　技術補佐員

制御系の研究室にて機械設計及びプログラムや理論解析
2021.6 ~ 2024.4

パソコン市場　アルバイト

接客及びパソコンの整備
2021.5 ~ 2022.3

株式会社アイ･ビジネスセンター　アルバイト

対話型ガジェットのシステム設計，webサービスのバックエンドの開発業務
2022.2 ~ (現在)

学歴

洛星中学・高等学校

  • 2014.4 ~ 2020.3

九州工業大学 情報工学部 知的システム工学科

  • 2020.4 ~ 2024.3(4年次在学中)
  • 伊藤・福井研究室所属 研究室HP

九州工業大学大学院 情報工学府 情報創成工学専攻

  • 2024.4 ~ (博士前期課程１年進学予定)
  • 福井研究室所属(予定)

Coming soon....