TrueNASのセットアップ

VMの設定

TrueNASのインストール

VMにTrueNASをインストールします．
他のサイト等を参考にインストールが可能だと思います．

IPアドレスの固定

インストール後，コンソールにてConfigure network interfaces

を選択し，ネットワークインターフェイスを選択

DHCPをオフにaliasesにIPアドレスを入力し設定します．

設定したのち60秒経過するとロールバックしてしまうのでpを入力すると設定が反映されます．

各自コンソールを読んでください

そののちrebootを行います．

データドライブの設定

WEBインターフェイスでの設定に移ります．
左のツールバーからStorageを選択し

Create Poolを選択

任意のNameを入力したら，今回はproxmoxでZFSにてRAIDデバイスをHDDとして割り当てているのでStripeで一台のHDDとしてセットアップします．

最終的にはこんな形でCreate Poolを実行します．

データセットの登録

NFSやSamba等の共有はPool単位ではなくDataset単位で行います．
左のツールバーからDatasetsを選択し

Add Datasetを選択し，任意の名前を付けて登録します．

私はproxmox用のデータセットとWindowsその他から使うNAS用のデータセットを作成しました．

ユーザの設定

Credentials > Local UsersからUserおよびUser Groupの設定を行います．

Home Directoryを作成したくない場合はHome Directoryに/nonexistentを指定します.

共有設定

SharesからSambaおよびNFSの設定を行います．

SambaのAddから共有したいデータセットを選択し任意の名前を付けます．

そののちにACLという権限の設定に移りますので，先に設定したユーザーもしくはグループに権限を付与して最後にMaskの権限を付与したら完了です．

Maskという権限は実行最大権限というらしく，Maskに与えられている以上の権限を実行時に与えられることはない権限です．
そのため，一般の場合はフルアクセスを与えたらいいと思います．

NFSでもおおよそ同じ手順で共有することができます．Networksにセキュリティの強化のため接続元のIPアドレスを入力し，

ACLにて全ユーザーにフルアクセスを与えます．

正しい権限設定は不明です．．．


proxmoxでNFSのインポート

proxmoxのWEBインターフェイスのDatacenter > StorageからAdd > NFSを選択し，

TrueNASのIPアドレスと任意の名前を付けます．

権限設定等に間違いがなければ正常に追加できると思います．

ProxmoxにAPC-UPSを接続する

はじめに

自宅のPCの電源構成として一台のUPSにラックサーバ・タワー型サーバ・普段使い用デスクトップパソコンを主に接続しています．(ルータ等をのぞき)
UPSの自動シャットダウンの恩恵を受けるためラックサーバにUPSを接続しネットワークを介して別のパソコンから接続するようにしています．

サーバ側(UPSのUSBを接続しているPC)

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2
apt install apcupsd
vim apcupsd.conf

/etc/apcupsd/apcupsd.confを編集

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3
#DEVICE /dev/ttyS0
NISIP (サーバのIPアドレス)
BATTERYLEVEL 10

クライアント側

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2
apt install apcupsd
vim apcupsd.conf

/etc/apcupsd/apcupsd.confを編集

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2
3
4
UPSCABLE ether
UPSTYPE	net
DEVICE (サーバのIPアドレス):3551
BATTERYLEVEL 10

Windowsクライアント

http://www.apcupsd.org/
からapcupsdをインストールし，

apctrayにて設定を行う．

テスト

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apcaccess

を実行するとUPSの状態が確認できると成功

Proxmoxのセットアップ

無償版のリポジトリ設定

proxmoxのインストールが完了し，webインターフェイスにアクセス，その後

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2
ユーザー名:root
パスワード:(設定したパスワード)

でログインすると

の画面になります．

まずは無償版のリポジトリの登録を行います．
左のツールバーからnodeを選択し，Updates > Repositoriesを選択すると

この画面に遷移します．

ここで，Addを押し，

No-Subscriptionを選択して追加，

その次に一番下のpve-enterpriseを選択し，Disableにします．
下のような画面の表示になれば完了です．

proxmoxのアップデート

リポジトリを登録したところでアップデートです．
ツールバーからノードを選択しUpdatesを選択，

左上のRefreshを押します．するとapt-get updateが動くので完了するのを待ちます．

完了すると更新できるパッケージが表示されますので，
上のUpgradeを押すと更新が始まります．

再起動を推奨されることもあるので，ここで再起動しておきましょう．

クラスタの設定

クラスタの設定に移ります，
Datacenter > ClusterからCreate Clusterを選択します．

Cluster Nameに任意の名前を入力します．

その後，Join Informationを表示し，Copy Informationを押し
`

もう一つのノードのWEBインターフェイスのDatacenter > ClusterのJoin Clusterにその情報を入力，そして親ノードのパスワードを入力したのちにCluster Networkにて使用するネットワークインターフェイスのIPアドレスを選択してください．

この選択を忘れるとClusterを解除し直す等の面倒くさいことになるので選択は忘れずに


以上でClusterの構築も完了です．
どちらか片方のノードのWEBインターフェイスでどちらのノードも操作することができるようになりました．

ZFSでデータ用HDDの構築

今回は1TBのHDDが4枚自宅にあったため4枚を用いてRAIDZ-1を構築します．
dRAIDを用いてみたかったのですが，

dRAID is intended for more than 10-15 disks in a dRAID. A RAIDZ setup should be better for a lower amount of disks in most use cases.
https://pve.proxmox.com/wiki/ZFS_on_Linux

と言われてしまったのでRAIDZ-1を選択しました．

構築完了しましたが空き容量は3TBになるはずですが4TBと表示されています．．．大丈夫でしょうか．．．?

RAIDZについて疎いのでわかりませんが，

1
zpool status

で確認したところraidz1で構築できているので良しとしましょう．

ホームページ更新

Hexo.ioを用いてホームぺージを立て直しましたというポストだけして5か月近くほったらかしていました．

以前まではWordPressを使用してブログを立てていましたが，導入が面倒なのもあり，静的ジェネレータのHexo.ioを使っています．
このwebサイトは自宅サーバで動かしており，CloudflareのTunnnelを用いて外部へ公開しています．

以前VPSで公開していた時にVPNの設定でネットワーク設定を誤ってしまい，いろいろなファイルを失ってしまったので自宅の手元でいじれるサーバにデータを入れるようにしています．

またCloudflareで固定IPなしでwebサーバを立てる話や自宅のサーバ構成なども書こうと思っています．

さて，前半のロボット関係だけですがWorksがあらかた編集できました．
写真や動画ばかりで少し重いかもしれませんが，備忘録兼ポートフォリオ兼って感じで見てもらえばなと思います．

では，また暇があるときに

自動司書「Alva」

TEPIAチャレンジ助成事業2018にて技術賞を獲得したロボットです．
本棚の自動整理をコンセプトに開発しました．
web上のアプリケーションを通して本を選択すると，自動で本棚から本を取り出し口まで運ぶといった動作を行います．
本の返却時には任意の場所に戻すだけでよく，使い勝手も意識しました．
私が関わった中で，初めてwebサービスを組込みシステムと連携させたシステムで，メンバーがデータベース構築からバックエンド・フロントエンドの開発を行い，私は，このロボットの基板設計から実装，ファームウェア開発までを行いました．

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Aquila

中学２年～高校２年までの４年間，Robocup Junior Rescue Maze [英語HP][日本語HP]に参加していました．
この競技は障害物が置かれている迷路の中をロボットが進み，被災者に見立てた熱源や文字を見つけ，救助キットを配布しつつスタート地点まで戻ってくるという競技です．
最終的には日本３位で引退となり，世界大会には進めませんでしたが，モータの制御からセンサとの通信までほぼすべてキット等を使わずに奮闘しました．

４人のチームで参加し，私はメインで回路設計および作成．組み込みプログラム開発を行い，補助的に機体設計や3Dプリンタでの機体製作を行いました．

私のロボット好きの根源であり，技術力の根っこだと思っています．
ロボカップジュニアで培った技術力や精神力，考え方はとても貴重だと思います．

受賞歴

2019 JapanOpen 3位/9チーム
2019 京滋奈ブロック 1位/3チーム
2019 京都ノード 1位/5チーム
2018 JapanOpen 4位/9チーム
2018 京滋奈ブロック 1位/3チーム
2018 京都ノード 1位/2チーム
2017 京滋奈ブロック 2位/2チーム
2017 京都ノード 1位/1チーム
2016 京滋奈ブロック 2位/2チーム
2016 京都ノード 2位/2チーム

[1]

　

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[1] この時はメンバーと女装して参加しました

Carrot

洛星高等学校のロボット研究部で初めてCAMPFIREにてクラウドファンディングを行い，作成したロボットです．
メカナムホイールを用いて全方向に移動が可能で旋回が可能な全自動台車を開発しました．
ロボカップジュニアと比較してとても大きな機体を製作するに当たり，部活のCNCにクーラント循環装置を自作しました．
また，自動走行をするにあたりROSを導入し，LiDARを用いた自動走行の開発も行いました．

文化祭や洛星ファミリーの集い(OB同窓会)などで展示を行いました．

クラウドファンディングの報告会は残念ながらコロナの影響で開催できませんでしたが，文章・動画での報告とさせていただきました．
ご支援ありがとうございました．

部活動でのクラウドファンディングは翌年も行われたようです．高校生による自走式空気清浄機HARPの開発援助

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4足歩行ロボット

大学の授業で作ったロボットです．
大きな段差がある道を渡るのとサッカーのPKのキーパー役をしてボールを止める課題がありました．
多くのロボットがyaw軸方向の間接があるロボットを作るのに対して，ここでも逆張りでSpotのような犬のようなロボットを目指しました．
このロボットでも家にある3Dプリンタがフル稼働でした．

結果としては道は渡れなかったものの，歩いてPKを止めることができました．
歩容を何種類か試しましたが，結果的にはサーボの数が多い割に電池が単三電池であることから電流不足でモータが安定せずに安定した歩容が実現できませんでした．
逆運動を利用し足先の座標を求め，さらには９軸センサによる姿勢を用いたフィードバック制御も実装し姿勢制御を行いました．
それでも，見た目も可愛く，高度な制御を取り入れることができ，とても楽しかったです．

私は機体設計・製作，歩容のプログラムを担当し，もう１人がPKのプログラム，もう１人がリーダーという形で開発を進めました．

逆運動による足の運動

姿勢フィードバックを用いた制御

歩容の様子

LINEMAKER

TEPIAチャレンジ助成事業2017にてグランプリを獲得したロボットです．
校庭の白線引きを自動化することをコンセプトに開発を行いました．
サッカーコートや野球のフィールドなど，人の手で白線を引くのは複雑なことを自動化しようといった物です．
報告会では，円と直線に白線を引くことができ，グランプリを獲得しました．
課題点としては校庭といった石などが存在する不整地上での動作があげられ，私たちはGNSSシステムを用いて校庭のある地点からの相対座標を取得することで解決ができないか試行錯誤を行いました．

私は，このロボットの基板設計から実装，ファームウェア開発までを行いました．

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蛇型ロボット

大学の授業で作ったロボットです．
段差がある道を渡るのとセンサで障害物を回避して進む課題がありました．
多くのチームが４足歩行ロボットを作る中，逆張りで蛇型ロボットに挑戦しました．
家にある3Dプリンタがフル稼働でした．

結果としては遅いものの，課題は２つともクリアしなかなか面白い経験ができたのではないでしょうか．
班員は３人おり，１人は高専からの編入生でプログラムは任せて，私が機体設計および製作を担当し，もう１人がプレゼン等を担当してくれました．

最終報告書を作成してあるので興味を持った方がいれば，連絡いただければお渡しします．