自宅のPCの電源構成として一台のUPSにラックサーバ・タワー型サーバ・普段使い用デスクトップパソコンを主に接続しています．(ルータ等をのぞき)
UPSの自動シャットダウンの恩恵を受けるためラックサーバにUPSを接続しネットワークを介して別のパソコンから接続するようにしています．
1 | apt install apcupsd |
/etc/apcupsd/apcupsd.confを編集
1 | #DEVICE /dev/ttyS0 |
1 | apt install apcupsd |
/etc/apcupsd/apcupsd.confを編集
1 | UPSCABLE ether |
http://www.apcupsd.org/
からapcupsdをインストールし，
apctrayにて設定を行う．
1 | apcaccess |
を実行するとUPSの状態が確認できると成功
Hexo.ioを用いてホームぺージを立て直しましたというポストだけして5か月近くほったらかしていました．
以前まではWordPressを使用してブログを立てていましたが，導入が面倒なのもあり，静的ジェネレータのHexo.ioを使っています．
このwebサイトは自宅サーバで動かしており，CloudflareのTunnnelを用いて外部へ公開しています．
以前VPSで公開していた時にVPNの設定でネットワーク設定を誤ってしまい，いろいろなファイルを失ってしまったので自宅の手元でいじれるサーバにデータを入れるようにしています．
またCloudflareで固定IPなしでwebサーバを立てる話や自宅のサーバ構成なども書こうと思っています．
さて，前半のロボット関係だけですがWorksがあらかた編集できました．
写真や動画ばかりで少し重いかもしれませんが，備忘録兼ポートフォリオ兼って感じで見てもらえばなと思います．
では，また暇があるときに
TEPIAチャレンジ助成事業2018にて技術賞を獲得したロボットです．
本棚の自動整理をコンセプトに開発しました．
web上のアプリケーションを通して本を選択すると，自動で本棚から本を取り出し口まで運ぶといった動作を行います．
本の返却時には任意の場所に戻すだけでよく，使い勝手も意識しました．
私が関わった中で，初めてwebサービスを組込みシステムと連携させたシステムで，メンバーがデータベース構築からバックエンド・フロントエンドの開発を行い，私は，このロボットの基板設計から実装，ファームウェア開発までを行いました．
中学２年～高校２年までの４年間，Robocup Junior Rescue Maze [英語HP][日本語HP]に参加していました．
この競技は障害物が置かれている迷路の中をロボットが進み，被災者に見立てた熱源や文字を見つけ，救助キットを配布しつつスタート地点まで戻ってくるという競技です．
最終的には日本３位で引退となり，世界大会には進めませんでしたが，モータの制御からセンサとの通信までほぼすべてキット等を使わずに奮闘しました．
４人のチームで参加し，私はメインで回路設計および作成．組み込みプログラム開発を行い，補助的に機体設計や3Dプリンタでの機体製作を行いました．
私のロボット好きの根源であり，技術力の根っこだと思っています．
ロボカップジュニアで培った技術力や精神力，考え方はとても貴重だと思います．
2019 JapanOpen 3位/9チーム
2019 京滋奈ブロック 1位/3チーム
2019 京都ノード 1位/5チーム
2018 JapanOpen 4位/9チーム
2018 京滋奈ブロック 1位/3チーム
2018 京都ノード 1位/2チーム
2017 京滋奈ブロック 2位/2チーム
2017 京都ノード 1位/1チーム
2016 京滋奈ブロック 2位/2チーム
2016 京都ノード 2位/2チーム
洛星高等学校のロボット研究部で初めてCAMPFIREにてクラウドファンディングを行い，作成したロボットです．
メカナムホイールを用いて全方向に移動が可能で旋回が可能な全自動台車を開発しました．
ロボカップジュニアと比較してとても大きな機体を製作するに当たり，部活のCNCにクーラント循環装置を自作しました．
また，自動走行をするにあたりROSを導入し，LiDARを用いた自動走行の開発も行いました．
文化祭や洛星ファミリーの集い(OB同窓会)などで展示を行いました．
クラウドファンディングの報告会は残念ながらコロナの影響で開催できませんでしたが，文章・動画での報告とさせていただきました．
ご支援ありがとうございました．
部活動でのクラウドファンディングは翌年も行われたようです．高校生による自走式空気清浄機HARPの開発援助
大学の授業で作ったロボットです．
大きな段差がある道を渡るのとサッカーのPKのキーパー役をしてボールを止める課題がありました．
多くのロボットがyaw軸方向の間接があるロボットを作るのに対して，ここでも逆張りでSpotのような犬のようなロボットを目指しました．
このロボットでも家にある3Dプリンタがフル稼働でした．
結果としては道は渡れなかったものの，歩いてPKを止めることができました．
歩容を何種類か試しましたが，結果的にはサーボの数が多い割に電池が単三電池であることから電流不足でモータが安定せずに安定した歩容が実現できませんでした．
逆運動を利用し足先の座標を求め，さらには９軸センサによる姿勢を用いたフィードバック制御も実装し姿勢制御を行いました．
それでも，見た目も可愛く，高度な制御を取り入れることができ，とても楽しかったです．
私は機体設計・製作，歩容のプログラムを担当し，もう１人がPKのプログラム，もう１人がリーダーという形で開発を進めました．
逆運動による足の運動
姿勢フィードバックを用いた制御
歩容の様子
TEPIAチャレンジ助成事業2017にてグランプリを獲得したロボットです．
校庭の白線引きを自動化することをコンセプトに開発を行いました．
サッカーコートや野球のフィールドなど，人の手で白線を引くのは複雑なことを自動化しようといった物です．
報告会では，円と直線に白線を引くことができ，グランプリを獲得しました．
課題点としては校庭といった石などが存在する不整地上での動作があげられ，私たちはGNSSシステムを用いて校庭のある地点からの相対座標を取得することで解決ができないか試行錯誤を行いました．
私は，このロボットの基板設計から実装，ファームウェア開発までを行いました．
大学の授業で作ったロボットです．
段差がある道を渡るのとセンサで障害物を回避して進む課題がありました．
多くのチームが４足歩行ロボットを作る中，逆張りで蛇型ロボットに挑戦しました．
家にある3Dプリンタがフル稼働でした．
結果としては遅いものの，課題は２つともクリアしなかなか面白い経験ができたのではないでしょうか．
班員は３人おり，１人は高専からの編入生でプログラムは任せて，私が機体設計および製作を担当し，もう１人がプレゼン等を担当してくれました．
最終報告書を作成してあるので興味を持った方がいれば，連絡いただければお渡しします．
これまで使用していたカスタムCSSのリンクが切れてしまったため，Hexo.ioを用いてホームぺージを立て直しました．
Worksはまだ作成途中です．．．