Aquila

中学２年～高校２年までの４年間，Robocup Junior Rescue Maze [英語HP][日本語HP]に参加していました．
この競技は障害物が置かれている迷路の中をロボットが進み，被災者に見立てた熱源や文字を見つけ，救助キットを配布しつつスタート地点まで戻ってくるという競技です．
最終的には日本３位で引退となり，世界大会には進めませんでしたが，モータの制御からセンサとの通信までほぼすべてキット等を使わずに奮闘しました．

４人のチームで参加し，私はメインで回路設計および作成．組み込みプログラム開発を行い，補助的に機体設計や3Dプリンタでの機体製作を行いました．

私のロボット好きの根源であり，技術力の根っこだと思っています．
ロボカップジュニアで培った技術力や精神力，考え方はとても貴重だと思います．

受賞歴

2019 JapanOpen 3位/9チーム
2019 京滋奈ブロック 1位/3チーム
2019 京都ノード 1位/5チーム
2018 JapanOpen 4位/9チーム
2018 京滋奈ブロック 1位/3チーム
2018 京都ノード 1位/2チーム
2017 京滋奈ブロック 2位/2チーム
2017 京都ノード 1位/1チーム
2016 京滋奈ブロック 2位/2チーム
2016 京都ノード 2位/2チーム

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[1]

　

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[1] この時はメンバーと女装して参加しました

Carrot

洛星高等学校のロボット研究部で初めてCAMPFIREにてクラウドファンディングを行い，作成したロボットです．
メカナムホイールを用いて全方向に移動が可能で旋回が可能な全自動台車を開発しました．
ロボカップジュニアと比較してとても大きな機体を製作するに当たり，部活のCNCにクーラント循環装置を自作しました．
また，自動走行をするにあたりROSを導入し，LiDARを用いた自動走行の開発も行いました．

文化祭や洛星ファミリーの集い(OB同窓会)などで展示を行いました．

クラウドファンディングの報告会は残念ながらコロナの影響で開催できませんでしたが，文章・動画での報告とさせていただきました．
ご支援ありがとうございました．

部活動でのクラウドファンディングは翌年も行われたようです．高校生による自走式空気清浄機HARPの開発援助

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4足歩行ロボット

大学の授業で作ったロボットです．
大きな段差がある道を渡るのとサッカーのPKのキーパー役をしてボールを止める課題がありました．
多くのロボットがyaw軸方向の間接があるロボットを作るのに対して，ここでも逆張りでSpotのような犬のようなロボットを目指しました．
このロボットでも家にある3Dプリンタがフル稼働でした．

結果としては道は渡れなかったものの，歩いてPKを止めることができました．
歩容を何種類か試しましたが，結果的にはサーボの数が多い割に電池が単三電池であることから電流不足でモータが安定せずに安定した歩容が実現できませんでした．
逆運動を利用し足先の座標を求め，さらには９軸センサによる姿勢を用いたフィードバック制御も実装し姿勢制御を行いました．
それでも，見た目も可愛く，高度な制御を取り入れることができ，とても楽しかったです．

私は機体設計・製作，歩容のプログラムを担当し，もう１人がPKのプログラム，もう１人がリーダーという形で開発を進めました．

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逆運動による足の運動

姿勢フィードバックを用いた制御

歩容の様子

LINEMAKER

TEPIAチャレンジ助成事業2017にてグランプリを獲得したロボットです．
校庭の白線引きを自動化することをコンセプトに開発を行いました．
サッカーコートや野球のフィールドなど，人の手で白線を引くのは複雑なことを自動化しようといった物です．
報告会では，円と直線に白線を引くことができ，グランプリを獲得しました．
課題点としては校庭といった石などが存在する不整地上での動作があげられ，私たちはGNSSシステムを用いて校庭のある地点からの相対座標を取得することで解決ができないか試行錯誤を行いました．

私は，このロボットの基板設計から実装，ファームウェア開発までを行いました．

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蛇型ロボット

大学の授業で作ったロボットです．
段差がある道を渡るのとセンサで障害物を回避して進む課題がありました．
多くのチームが４足歩行ロボットを作る中，逆張りで蛇型ロボットに挑戦しました．
家にある3Dプリンタがフル稼働でした．

結果としては遅いものの，課題は２つともクリアしなかなか面白い経験ができたのではないでしょうか．
班員は３人おり，１人は高専からの編入生でプログラムは任せて，私が機体設計および製作を担当し，もう１人がプレゼン等を担当してくれました．

最終報告書を作成してあるので興味を持った方がいれば，連絡いただければお渡しします．

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Works

ここでは，公開できる範囲でこれまでに作成してきたロボットやシステムなどの一覧を示す．

LINEMAKER（TEPIAチャレンジ助成事業）

ALVA （TEPIAチャレンジ助成事業）

Aquila（Robocup Junior Rescue Maze）

Carrot（CAMPFIREクラウドファンディング）

蛇型ロボット（大学授業）

４足歩行ロボット（大学授業）

レスキュー実機 ロボット (ロボカップレスキュー実機リーグ)

ロボトレース ロボット(マイクロマウス　ロボトレース部門)

自宅サーバ

自宅LEDシステム

自宅3Dプリンタ

ホームページリニューアル

これまで使用していたカスタムCSSのリンクが切れてしまったため，Hexo.ioを用いてホームぺージを立て直しました．

Worksはまだ作成途中です．．．

Coming soon....

About Me

This is a translation provided by AI.

This webpage is hosted on a home server and is made public through Cloudflare. The server may become unavailable without prior notice due to power outages at home or server maintenance.

I am a graduate student who enjoys working with AVR and STM32 microcontrollers to build robots, experimenting with AI via ROS, and occasionally tweaking network configurations. I might be competing in events such as Robocup SSL, Robocup Rescue, and Robotrace. I’m a versatile full-stack engineer with experience spanning embedded device development, PCB design and assembly, and firmware development, though I’m a jack-of-all-trades rather than a deep specialist. Recently, I’ve taken an interest in astrophotography. I’d also like to get a car.

I will graduate in 2026 and am currently looking for job opportunities in robotics, embedded systems, or related fields. I have some experience with web development as well. Please feel free to reach out if my skills match your requirements.

Contacts

guetan<at>guetan.dev
Please replace “<at>“ with “@” when emailing.

Publications

  • Shun Kayaki, Yoshiro Fukui: Estimation of Unknown Parameters for a Two-Finger Independently Controlled Robotic Hand, ICCAS 2024, 24th International Conference on Control, Automation and Systems, Jeju, Korea, 18/23, 2024/10/29-11/01. (発表日 11/01, Robotic Applications 2(Regular paper, Oral), Paper FrBT6.1).
  • Shun KAYAKI, Yoshiro FUKUI: Effect of Finger Fixation using PID Control on Estimation Accuracy When Implementing an Observer on a Two-Finger Robot, The 42nd Kyushu Chapter Conference of the Society of Instrument and Control Engineers, 2023/12/2-3 (Nagasaki University), Presentation Date 12/3 (202A1).

Career

Certifications and Licenses

  • Fourth-Class Amateur Radio Operator - Acquired August 2015
  • Ordinary Driver’s License (Type 1) - Acquired October 2020
  • Fundamental Information Technology Engineer Examination - Passed April 2021
  • Third-Class Amateur Radio Operator - Acquired September 2021
  • Type 2 Electrician License - Acquired March 2022

Competition Experience

TEPIA Challenge Support Project

RoboCup Junior Rescue Maze League

RoboCup Japan Open Rescue Real Robot League

RoboCup Japan Open Small Size League

  • October 2022 Greentea
  • May 2023 Greentea 4th Place
  • May 2024 Greentea

WRS2020 Disaster Response Standard Performance Evaluation Challenge

Development of Fully Autonomous Omnidirectional Cart Carrot

Work Experience

Kyushu Institute of Technology (KIT) Nighttime Technical Assistant

Support for students using campus PCs and assistance in maintaining on-campus infrastructure
December 2020 – March 2023

Kyushu Institute of Technology (KIT) Technical Assistant

Mechanical design, programming, and theoretical analysis in a control systems lab
June 2021 – April 2024

PC Ichiba (PC Market) Part-time Job

Customer service and PC maintenance
May 2021 – March 2022

i-Business Center Co., Ltd. Part-time Job

System design for interactive gadgets and backend development for web services
February 2022 – (currently employed)

Education

Rakusei Junior and Senior High School

  • April 2014 – March 2020

Kyushu Institute of Technology, Department of Intelligent Systems, School of Computer Science and Systems Engineering

  • April 2020 – March 2024
  • Member of the Ito & Fukui Lab Lab Website

Kyushu Institute of Technology, Department of Computer Science and Intelligent Systems, Graduate School of Computer Science and Systems Engineering

  • April 2024 – (Currently enrolled in the Master’s Program, Year 1)
  • Member of the Fukui Lab Lab Website

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About Me

English version is here.

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自宅が停電またはサーバのメンテナンス等によって予告なしで公開が停止することがあります．

AVR,STM32 を弄ってロボットを作ったり ROS を使って AI を動かしながらたまにネットワークをいじる大学院生です．
Robocup SSL, Robocup レスキュー実機, ロボトレースに出場しているかもしれません．
組込み機器の開発,基板設計から実装,ファームウェアの開発まで浅く広く器用貧乏なフルスタックエンジニア？です．
最近天体写真にはまり始めました．車ほしいです．

2026 卒で就活中です．
ロボットや組込みシステムなどの領域が触れます．
web 系も少々いじれます．
条件が合えばご連絡ください．

Contacts

guetan<at>guetan.dev
<at>は@に変えてください．

Publications

  • Shun Kayaki, Yoshiro Fukui: Estimation of Unknown Parameters for a Two-Finger Independently Controlled Robotic Hand, ICCAS 2024, 24th International Conference on Control, Automation and Systems, Jeju, Korea, 18/23, 2024/10/29-11/01. (発表日 11/01, Robotic Applications 2(Regular paper, Oral), Paper FrBT6.1).
  • 栢木 駿, 福井 善朗: 2 指ロボットへオブザーバーを実装した時における PID 制御による指固定が推定精度に与える影響について, 第 42 回計測自動制御学会九州支部学術講演会, 2023/12/2-3(長崎大学), 発表日 12/3(202A1).

Career

資格・免許

  • 第四級アマチュア無線技士　取得　 2015.8
  • 普通自動車第一種運転免許　取得　 2020.10
  • 基本情報処理技術者試験　合格　 2021.4
  • 第三級アマチュア無線技士　取得　 2021.9
  • 第二種電気工事士　取得　 2022.3

大会等の参加経歴

TEPIA チャレンジ助成事業

ロボカップジュニア　レスキューメイズ部門

ロボカップジャパンオープン　レスキュー実機

ロボカップジャパンオープン　小型ロボットリーグ

  • 2022.10 Greentea
  • 2023.5 Greentea 4 位
  • 2024.5 Greentea

WRS2020 災害対応標準性能評価チャレンジ

全自動全方向移動型台車 Carrot の開発

  • 2019.2 ~ 2019.4 CAMPFIREにてクラウドファンディング

職歴

九州工業大学　夜間技術補佐員

学生の学内での PC の利用についてのサポートや学内インフラの整備の補助業務
2020.12 ~ 2023.3

九州工業大学　技術補佐員

制御系の研究室にて機械設計及びプログラムや理論解析
2021.6 ~ 2024.4

パソコン市場　アルバイト

接客及びパソコンの整備
2021.5 ~ 2022.3

株式会社アイ･ビジネスセンター　アルバイト

対話型ガジェットのシステム設計，web サービスのバックエンドの開発業務
2022.2 ~ (現在)

学歴

洛星中学・高等学校

  • 2014.4 ~ 2020.3

九州工業大学 情報工学部 知的システム工学科

  • 2020.4 ~ 2024.3
  • 伊藤・福井研究室所属 研究室 HP

九州工業大学大学院 情報工学府 情報創成工学専攻

  • 2024.4 ~ (博士前期課程１年　在学中)
  • 福井研究室所属 研究室 HP

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