4足歩行ロボット

大学の授業で作ったロボットです．
大きな段差がある道を渡るのとサッカーのPKのキーパー役をしてボールを止める課題がありました．
多くのロボットがyaw軸方向の間接があるロボットを作るのに対して，ここでも逆張りでSpotのような犬のようなロボットを目指しました．
このロボットでも家にある3Dプリンタがフル稼働でした．

結果としては道は渡れなかったものの，歩いてPKを止めることができました．
歩容を何種類か試しましたが，結果的にはサーボの数が多い割に電池が単三電池であることから電流不足でモータが安定せずに安定した歩容が実現できませんでした．
逆運動を利用し足先の座標を求め，さらには９軸センサによる姿勢を用いたフィードバック制御も実装し姿勢制御を行いました．
それでも，見た目も可愛く，高度な制御を取り入れることができ，とても楽しかったです．

私は機体設計・製作，歩容のプログラムを担当し，もう１人がPKのプログラム，もう１人がリーダーという形で開発を進めました．